Еще в середине XIX века на месте нынешнего Даниловграда было только небольшое селение Белопавличи. В относительно мирные времена после очередной черногорско-турецкой войны 1862 года, князь Никола основывает в Белопавличах базар возле старой переправы через реку. Первоначально это была просто торговая площадь под открытым небом с несколькими постройками для хранения товаров.
В 1868 году князь решает основать в этом месте город, который по его замыслу должен был стать главным торговым центром страны. Разработать урбанистический план было поручено инженеру Драгише Милутиновичу. План был готов к 1869 году, он предусматривал помимо частных домов несколько государственных и общественных строений – Княжеский дворец, здание Городского совета, школу, церковь. В первую очередь были произведены работы по благоустройству русла реки Зеты, началось строительство моста. Для защиты моста в случае нападения турок планировалось также соорудить оборонительные башни, но впоследствии от этой идеи отказались.
Мост был открыт в 1870 году, а город только начинал строиться. Были намечены направления основных улиц, а также объемы будущего строительства. Здесь планировалось разместить население количеством до 15000 человек. Город был назван в честь дяди князя Николы – первого светского правителя Черногории князя Данило. Даниловград постепенно расширялся, были построены княжеский дворец, школа и церковь. А вот население города росло медленно. В 1875 году здесь проживало всего 400 человек. Существовали планы переноса сюда столицы из горного Цетине, но этим планам не суждено было сбыться.
В 1878 году после войны территория уже официально независимого на тот момент княжества Черногории увеличилась почти вдвое, страна получила новые города Подгорицу и Никшич, лежащие на пересечении старых путей сообщения, центр торговли автоматически сместился туда, а Даниловград так и остался незначительным провинциальным городком. По большей части он сохранил свою оригинальную архитектуру – двух-трехэтажные дом на нескольких маленьких улочках.